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美國GALIL 公司新近開發(fā)了第五代高速系列DMC-18x6 PCI總線運動控制器，該控制器采用32位RISC結(jié)構(gòu)高速DSP作為中央處理器，實現(xiàn)1～8個坐標(biāo)軸的PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、多主/多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接口?？刂破骶哂姓?反向限位、原點返回功能，同時還有8路模擬輸入通道，帶光隔的I/O及第二編碼器反饋接口。
在設(shè)定為伺服控制模式時，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等高級控制算法的PID調(diào)節(jié)器。
該控制器由于采用高速RISC結(jié)構(gòu)DSP作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達(dá)24μs/軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由400μs/每條命令提高到40μs/每條命令，反饋速率由12MHz提升到22MHz，步進(jìn)輸出脈沖速率由3 MHz提升到6MHz；用戶程序存儲空間由1000行*80字符擴(kuò)大到2000行*80字符，可存儲510個用戶變量和16000個數(shù)組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領(lǐng)域?qū)\動控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補(bǔ)或半導(dǎo)體器件引線邦定也不成問題。
就編程而言，GALIL公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時還提供有支持當(dāng)前所有WINDOWS版本、.NET、DOS、Linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動庫，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開發(fā)，打造具有自己特色的專用控制器。
DMC-18x6 (PCI 總線 Accelera Series, 1–8軸)
規(guī)格:
● 處理器：Risc-based, clock multiplying processor with DSP functions
● 通訊接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 運動模式:
點對點定位、速度控制、2D線性及圓弧插補(bǔ)、角刀跟隨(tangential following)
螺旋模式、多組主控裝置電子齒輪、電子凸輪、龍門同步模式、連續(xù)路徑運動、教導(dǎo)模式
● 存儲器:
記憶容量: 2000行×80字
變量個數(shù): 510
數(shù)組大小: 16000個數(shù)組,可設(shè)定30個數(shù)組
● 濾波器:
PID及速度及加速度前饋、陷波濾波器, 低通濾波器
速度平穩(wěn)功能消除加速度之陡變(jerk)、極限、雙閉環(huán)控制、背隙補(bǔ)償
扭力限制、補(bǔ)償調(diào)整、壓電陶瓷馬達(dá)(piezo-ceramic motors)控制選項
● 運動參數(shù):
位移: 32bit(每次運動可達(dá)±21.5 億個解析度;自動更新; 無限延續(xù)之速度控制及向量模式)
速度: Up to 22 million counts/sec for servo motors
加速度: Up to 1 billion counts/sec^2
● 可規(guī)劃數(shù)字I/O:
數(shù)字輸入 數(shù)字輸出 模擬量輸入
DMC-1816 ～1846 8 8 8
DMC-1856 ～1886 24 16 8
● 高速定位捕捉:
1-4軸捕捉X,Y,Z,W 5-8軸捕捉E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)
● 專用輸入:
主編碼器輸入：A＋、A－、B＋、B－、I＋、I－ (±12V or TTL)、 輔助編碼器輸入（伺服軸）：A＋、A－、B＋、B－、前進(jìn)及後退極限、原點、高速位置捕捉輸入點
● 專用輸出:
16 bit DAC馬達(dá)類比指令輸出、步進(jìn)馬達(dá)脈沖與方向控制、驅(qū)動器致能輸出、 錯誤信號輸出、高速位置比較輸出
● 最小伺服更新率(Servo Loop Update Rate):
1~2軸: 62 微秒、3~4軸: 125 微秒、5~6軸: 156 微秒、7~8軸: 187 微秒
● 最大編碼器回饋頻率: 22MHz
● 最大步進(jìn)頻率: 6MHz (全,半或微步進(jìn))
● 電力規(guī)格: +5V 700 mA、+3.3V 600 mA、+12V 150 mA、-12V 40 mA
● 作業(yè)環(huán)境:
溫度: 攝氏0~70度、 相對濕度: 20-95% RH,non-condensing
● 外觀尺寸: 1~4軸: 7.850" × 4.2"、5~8軸: 12.28" × 4.2"1
Galil 運動控制器規(guī)格
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DMC-21x3 |
DMC-40x0 |
DMC-18x2 |
DMC-18x6 |
DMC-9940 |
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可控軸數(shù) |
1-8 |
1-8 |
1-4 |
1-8 |
1-4 |
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通訊接口 |
以太網(wǎng) |
以太網(wǎng) |
PCI |
PCI |
PCI |
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開/閉環(huán)控制選擇 |
支持 |
支持 |
支持 |
支持 |
開環(huán) |
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編碼器反饋 |
12MHz 雙反饋 |
22MHz 雙反饋 |
12MHz |
22MHz 雙反饋 |
12MHz |
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脈沖輸出頻率 |
3MHz |
6MHz |
3MHz |
6MHz |
3MHz |
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ADC |
無 |
8路 |
無 |
8路 |
8路(選件) |
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通用數(shù)字I/O |
8/8(1-4軸)
16/16(5-8軸) |
8/8(1-4軸)
16/16(5/8軸) |
8/8
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8/8(1-4軸)
24/16(5/8軸) |
8/8
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擴(kuò)展I/O |
40數(shù)字I/O;8模擬輸入(選件) |
32數(shù)字I/O |
64數(shù)字I/O (選件) |
64數(shù)字I/O (選件) |
64數(shù)字I/O (選件) |
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用戶程序存儲 |
1000x80 |
2000x80 |
1000x80 |
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